MoriKen's Journal

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アラサー社会人博士による徒然日記。技術についてつらつら。だけだとコンテンツが貧弱なので、会社公認で大学院博士課程に進学した経緯や、独学でTOEICを475→910にしたノウハウを共有します。最近アメリカ MBA(経営学)大学院もはじめました。

【ROS 2】単一の docker コンテナ内で2つのノードを実行(公式文書和訳)

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ROS 2 公式文書(英語) 日本語訳シリーズです。

本ブログの日本語翻訳版のトップページは以下のリンクを参照下さい。

www.moriken254.com

※2019/05/11 現在のものです。

Docker イメージの pull

タグ「ardent-basic」を使用して ROS 2 docker イメージを pull します。

docker pull osrf/ros2:ardent-basic

Docker イメージの実行

インタラクティブモードでコンテナ内のイメージを実行します。

$ docker run -it osrf/ros2:ardent-basic
root@<container-id>:/#

Docker イメージ内での ROS コマンドの実行

例 1:ros2 コマンドラインヘルプの実行

root@<container-id>:/# ros2 --help

例 2:インストールされているすべてのパッケージのリスト

root@<container-id>:/# ros2 pkg list
(you will see a list of packages)

例 3:すべての実行ファイルの一覧表示

root@<container-id>:/# ros2 pkg executables
(you will see a list of <package> <executable>)

例 4:パブリッシャとサブスクライバの起動

このコンテナの demo_nodes_cpp パッケージから、2 つの C++ ノード(1 つのトピック購読者リスナー、1 つのトピックパブリッシャートーカー)の最小限の例を実行します。

ros2 run demo_nodes_cpp listener &
ros2 run demo_nodes_cpp talker

翻訳元文書

index.ros.org

関連文書

www.moriken254.com

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