ROS 2 公式文書（英語） 日本語訳シリーズです。
本ブログの日本語翻訳版のトップページは以下のリンクを参照下さい。
※2019/05/11 現在のものです。
Docker イメージの pull
タグ「ardent-basic」を使用して ROS 2 docker イメージを pull します。
docker pull osrf/ros2:ardent-basic
Docker イメージの実行
インタラクティブモードでコンテナ内のイメージを実行します。
$ docker run -it osrf/ros2:ardent-basic root@<container-id>:/#
Docker イメージ内での ROS コマンドの実行
例 1：ros2 コマンドラインヘルプの実行
root@<container-id>:/# ros2 --help
例 2：インストールされているすべてのパッケージのリスト
root@<container-id>:/# ros2 pkg list (you will see a list of packages)
例 3：すべての実行ファイルの一覧表示
root@<container-id>:/# ros2 pkg executables (you will see a list of <package> <executable>)
例 4：パブリッシャとサブスクライバの起動
このコンテナの demo_nodes_cpp パッケージから、2 つの C++ ノード（1 つのトピック購読者リスナー、1 つのトピックパブリッシャートーカー）の最小限の例を実行します。
ros2 run demo_nodes_cpp listener & ros2 run demo_nodes_cpp talker
