ROS2 でライブラリ化された Python コードも VSCode でデバッグしたい

下記事にて、とりあえず Docker コンテナ内のコードにアクセスできるようになったのは良しとしましょう。

www.moriken254.com

ところが、デフォルトの設定では、ライブラリ化されたコードは追えません。 例えば、ROS2 で python コードを colcon build してパッケージ名で import すると、それはライブラリ化されてしまっているので、デフォルトでは入れません。

できるだけ追加の設定ファイルを変えたくなかったのですが、一か所だけ変更が必要みたいなので、おとなしく従うことにします。

デバッグと実行から launch.json を作成する

VSCode 左側のメニューから、下図の項目を選択します。

Select Debug Configuration が表示されたら、Python File を選択します。

生成される launch.json を確認します。 justMyCode のフィールドがデフォルトだと true なので、false にします。

        {
            "name": "Python: Current File",
            "type": "python",
            "request": "launch",
            "program": "${file}",
            "console": "integratedTerminal",
            "justMyCode": false,
        },

これで、縦横無尽にライブラリにステップインできます。

参考

qiita.com