ROS 2 公式文書（英語） 日本語訳シリーズです。
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※2019/05/08 現在のものです。
既存の「標準」メッセージとサービスの定義を可能な限り再利用することをお勧めしますが、特定のアプリケーション用に独自のカスタムメッセージやサービスを定義する必要がある場合が多くあると思われます。カスタムメッセージまたはサービスを定義するための最初のステップは、ROS インターフェース定義言語を使用して.msgまたは.srvファイルを作成することです。慣例では、.msgファイルはmsgというパッケージサブディレクトリに入れられ、.srvファイルはsrvというパッケージサブディレクトリに入れられます（違う場所も指定はできますが、規則に従うことをお勧めします）。
カスタマイズした.msgや.srvファイル、あるいはその両者を作成したら、定義の上にコードジェネレータを走らせるために、該当するパッケージ内のCMakelists.txtファイルにコードを追加する必要があります。本件に関するより詳細なチュートリアルの代わりに、例としてpendulum_msgsパッケージを調べてください。そのパッケージの CMakeLists.txt ファイルで、関連する CMake 呼び出しを確認できます。
これをビルドするには、package.xmlのフォーマットを 3 にする必要があります。これは、member_of_groupコマンドにフォーマット 3 が必要なためです。ROS 2 の create packageは、デフォルトのフォーマット 2 で package.xmlを生成します。
