MoriKen's Journal

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アラサー社会人博士による徒然日記。技術についてつらつら。だけだとコンテンツが貧弱なので、会社公認で大学院博士課程に進学した経緯や、独学でTOEICを475→910にしたノウハウを共有します。最近アメリカ MBA(経営学)大学院もはじめました。

【ROS 2】カスタムインターフェースの定義(msg / srv)(公式文書和訳)

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ROS 2 公式文書(英語) 日本語訳シリーズです。

本ブログの日本語翻訳版のトップページは以下のリンクを参照下さい。

www.moriken254.com

※2019/05/08 現在のものです。

既存の「標準」メッセージとサービスの定義を可能な限り再利用することをお勧めしますが、特定のアプリケーション用に独自のカスタムメッセージやサービスを定義する必要がある場合が多くあると思われます。カスタムメッセージまたはサービスを定義するための最初のステップは、ROS インターフェース定義言語を使用して.msgまたは.srvファイルを作成することです。慣例では、.msgファイルはmsgというパッケージサブディレクトリに入れられ、.srvファイルはsrvというパッケージサブディレクトリに入れられます(違う場所も指定はできますが、規則に従うことをお勧めします)。

カスタマイズした.msg.srvファイル、あるいはその両者を作成したら、定義の上にコードジェネレータを走らせるために、該当するパッケージ内のCMakelists.txtファイルにコードを追加する必要があります。本件に関するより詳細なチュートリアルの代わりに、例としてpendulum_msgsパッケージを調べてください。そのパッケージの CMakeLists.txt ファイルで、関連する CMake 呼び出しを確認できます。

これをビルドするには、package.xmlのフォーマットを 3 にする必要があります。これは、member_of_groupコマンドにフォーマット 3 が必要なためです。ROS 2 の create packageは、デフォルトのフォーマット 2 で package.xmlを生成します。

翻訳元文書

index.ros.org

関連文書

www.moriken254.com

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