MoriKen's Journal

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アラサー社会人博士による徒然日記。技術についてつらつら。だけだとコンテンツが貧弱なので、会社公認で大学院博士課程に進学した経緯や、独学でTOEICを475→910にしたノウハウを共有します。最近アメリカ MBA(経営学)大学院もはじめました。

【ROS 2】2 つの別々の docker コンテナで 2 つのノードを実行 (公式文書和訳)

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ROS 2 公式文書(英語) 日本語訳シリーズです。

本ブログの日本語翻訳版のトップページは以下のリンクを参照下さい。

www.moriken254.com

※2019/05/11 現在のものです。

ターミナルを開きます。対話モードでコンテナ内のイメージを実行し、ros2 run を使用してトピックパブリッシャ(パッケージ demo_nodes_cpp からの実行可能トーカ)を起動します。

docker run -it --rm osrf/ros2:ardent-basic ros2 run demo_nodes_cpp talker

2 番目のターミナルを開きます。対話モードでコンテナ内のイメージを実行し、ros2 run を使用してトピック購読者(パッケージ demo_nodes_cpp からの実行可能リスナ)を起動します。

docker run -it --rm osrf/ros2:ardent-basic ros2 run demo_nodes_cpp listener

コマンドライン呼び出しの代わりに、以下の(最小限の)内容でdocker-compose.yml ファイル(ここではバージョン 2)を作成することができます。

version: '2'

services:
  talker:
    image: osrf/ros2:ardent-basic
    command: ros2 run demo_nodes_cpp talker
  listener:
    image: osrf/ros2:ardent-basic
    command: ros2 run demo_nodes_cpp listener
    depends_on:
      - talker

コンテナを実行するには、docker-compose up を同じディレクトリで呼び出します。 Ctrl+C でコンテナを閉じることができます。

翻訳元文書

index.ros.org

関連文書

www.moriken254.com

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