【ROS 2】コマンドラインツールの一覧（公式文書和訳）

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使用方法
サンプル
裏で起きていること
実装
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ROS 2には、ROS 2システムの内部を確認するための一連のコマンドラインツールが含まれています。

使用方法

ツールの主なエントリポイントはコマンドros2です。これには、ノード、トピック、サービスなどの一覧or詳細情報を表示（※introspect: 内省・内観だが、直訳してもしっくり来ないので少し冗長な表現にしている）して操作するための様々なサブコマンドがあります。

利用可能なすべてのサブコマンドを確認するには、次のコマンドを実行します。

ros2 --help

利用可能なサブコマンドの例は次の通りです。

daemon: ROS デーモンの一覧or詳細表示・設定を行う
launch: launch ファイルを実行する
lifecycle: ノード・ライフサイクルの一覧表示・管理を行う
msg: msg タイプの一覧or詳細表示を行う
node: ROS ノードの一覧or詳細表示を行う
param: Introspect/configure あるノード上のパラメータの一覧or詳細表示・設定を行う
pkg: ROS パッケージの一覧or詳細表示を行う
run: ROS ノードを実行する
security: セキュリティ設定を行う
service: ROS サービスの一覧or詳細表示・呼び出しを行う
srv: srv タイプの一覧or詳細表示・呼び出しを行う
topic: ROS トピックの一覧or詳細表示・パブリッシュを行う

サンプル

コマンドラインツールを使用して一般的な talker-listener のサンプルを作成するには、topicサブコマンドを使用してトピックに関するメッセージをパブリッシュおよびエコーすることができます。

次のようにしてターミナルでメッセージをパブリッシュします。

$ ros2 topic pub /chatter std_msgs/String "data: Hello world"
publisher: beginning loop
publishing std_msgs.msg.String(data='Hello world')

publishing std_msgs.msg.String(data='Hello world')

別のターミナルで受信したエコーメッセージは次のとおりです。

$ ros2 topic echo /chatter
data: Hello world

data: Hello world

裏で起きていること

ROS 2 では、分散検出プロセスを使用することでノードの相互接続を実現します。このプロセスは（ROS 1 の ROS Master のように）集中的な検出メカニズムを敢えて使用していないため、ROS ノードが ROS グラフ内の他の全ノードを発見するに時間がかかる可能性があります。このため、バックグラウンドで長時間実行されるデーモンがあり、ROS グラフに関する情報を格納して、クエリ（例：ノード名のリスト）に対する応答を速くします。

関連するコマンドラインツールが初めて使用されるときに、デーモンが自動的に起動されます。デーモンと情報をやりとりするためのその他のオプションについては、ros2 daemon --helpで確認できます。