MoriKen's Journal

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アラサー社会人博士による徒然日記。技術についてつらつら。だけだとコンテンツが貧弱なので、会社公認で大学院博士課程に進学した経緯や、独学でTOEICを475→910にしたノウハウを共有します。最近アメリカ MBA(経営学)大学院もはじめました。

ROS2勉強合宿 @別府温泉 活動レポート

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Qiita ROS2 Advent Calendar 2019 8日目の記事です。

題記の通り、ROS2勉強会のレポートです!

ROS Kyushu UG について

はじめに、少しご紹介を。

九州を拠点に ROS に関する活動を行うユーザグループROS Kyushu UGが発足されました!

産学、社会人学生問わず、勉強会や講演会、情報交換会や、飲み会、それから飲み会とか飲み会をゆーるくできたらいいな、と思っています。

興味の有る方は、下記のSNSでグループを形成しているので、ご参加下さい。

Slack

Facebook

Twitter

  • ハッシュタグ #q_ros

直近の活動

「新春ROS合同勉強会2020」@九州大学 を開催します。

京都大学の高瀬先生より、「組込み研究者から見たROS(Robot Operating System)」というタイトルでご講演いただきます。

ご興味のある方は、ぜひご参加下さい!

www.moriken254.com

合宿の概要

そんな我々の活動の一環として、題記合宿を企画しました!

別府温泉で、浴衣姿で酒飲みながら勉強会しました。途中で卓球もしました。

ハードだったけど、楽しかったですね!

広報チラシ

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要項

  • 日程:10/5 (土)~6 (日) 1泊
  • 場所:別府の温泉宿
  • 概要:ROS2の副読書を一気通読
  • 形態:輪行形式

副読本

かの近藤さん著、下記書籍を副読本とさせていただきました!

タイムスケジュール

下記の通り進行しました。

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発表者は九工大(西田研、田向研)、北九州高専の学生、計9名でした。ありがとうございます。

どの発表もしっかり作成され、質疑も活発に行われる、とてもエキサイティングが会でした!

勉強会資料の公開

合宿での発表で使用された資料を公開します!

先述の書籍を副読本としておりますので、その内容を大いに参考にしております。 詳細な記述や、背景なども含めたコンテンツを確認したい方は、ぜひ書籍の方をご参照下さい。

また、概論やROS1の復習に相当する第1章/第2章は割愛し、本格的にROS2のコンテンツが盛り上がる第3章以降を対象としました。

その代わり、冒頭でサーベイという形で、ROS2の概要について扱う枠を設けました。

1人目:ROS2 実用化に向けたサーベイ

ROS2の実用化という観点で雑多にサーベイをしました。(私見も入れています。)

言い訳をしておくと、情報は少し古いです(この分野、数ヶ月で陳腐化するの辛い涙)。ROSCon(or JP)2019 の情報は反映されていないので、より最新の情報はそれらのホームページを参照して下さい。(タイミングが微妙だった笑)

  • ROS2 の特長
  • ROS2 の実社会応用に向けて

www.slideshare.net

2人目:第3.1節-第3.5節 ROS2の基本機能(1/2)

  • ROS1とROS2の違い
  • ROS1とおアーキテクチャの違い
  • Data Distribution Service
  • ROS2のフロントエンドツール
  • ROS1/2パッケージ ビルドツール "colcon"

www.slideshare.net

3人目:第3.6節-第3.8節 ROS2の基本機能(2/2)

  • トピック
  • サービス
  • パラメータ

www.slideshare.net

4人目:第4.1節-第4.3節 ROS2の応用機能(1/2)

  • launch システム
  • アクション
  • ライフサイクル

www.slideshare.net

5人目:第4.4節-第4.8節 ROS2の応用機能(2/2)

  • QoS
  • DDSベンダの変更
  • セキュリティ
  • ROS1ノードの互換性
  • リアルタイム制御

www.slideshare.net

6人目:第5.1節-第5.7節 ROS2に対応したツール/パッケージ

  • rosbag2
  • rviz2
  • ros2_intel_realsense
  • navigation2
  • cartgrapher
  • moveit2
  • Gazebo
  • Ignition Acropolis

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7人目:第6.1節-第6.5節 Roomba用ROS1ドライバのROS2移行(1/2)

  • RoombaとROSの歴史
  • シリアル通信ケーブルの入手
  • RoombaのROS1ドライバ
  • 著者作ROS2版パッケージ
  • package.xmlの更新

www.slideshare.net

8人目:第6.6節-第6.9節 Roomba用ROS1ドライバのROS2移行(2/2)

  • メッセージ,サービス,アクション定義の更新
  • ビルドシステムの変更
  • ソースコードの更新
  • まとめ

www.slideshare.net

9人目:第7.1節-第7.5節 Pythonクライアントライブラリ rclpy

  • ROS2のクライアントライブラリ
  • パッケージ構成
  • トピック実装
  • サービス実装
  • アクション実装

www.slideshare.net

おわりに

合宿に参加した皆さん、お疲れさまでした。私の頭がおっついてないところがありますが、おかげでROS2の全体像を掴むことができました。

中々ハードでしたが、学生で集まってワイワイ勉強するの、楽しかったです!

何より、やらされ感ではなく、自主的に参加してくれたのが嬉しいです。

そんな学生さんたちの純粋で高いモチベーションからできあがった勉強会資料を共有致した次第です。少しでも他のデベロッパに貢献できればと思います。

下書籍にはかなり助けれらました。本内容について、より詳細な解説が欲しい方は、ぜひ下書籍をご参照下さい!