Qiita ROS2 Advent Calendar 2019 8日目の記事です。
題記の通り、ROS2勉強会のレポートです！
ROS Kyushu UG について
はじめに、少しご紹介を。
九州を拠点に ROS に関する活動を行うユーザグループROS Kyushu UGが発足されました！
産学、社会人学生問わず、勉強会や講演会、情報交換会や、飲み会、それから飲み会とか飲み会をゆーるくできたらいいな、と思っています。
興味の有る方は、下記のSNSでグループを形成しているので、ご参加下さい。
Slack
- ROS Japan UG
#q_rosチャンネル rosjp.slack.com
- ROS Kyushu UG www.facebook.com
- ハッシュタグ
#q_ros
直近の活動
「新春ROS合同勉強会2020」@九州大学 を開催します。
京都大学の高瀬先生より、「組込み研究者から見たROS（Robot Operating System）」というタイトルでご講演いただきます。
ご興味のある方は、ぜひご参加下さい！
合宿の概要
そんな我々の活動の一環として、題記合宿を企画しました！
別府温泉で、浴衣姿で酒飲みながら勉強会しました。途中で卓球もしました。
ハードだったけど、楽しかったですね！
広報チラシ
要項
- 日程：10/5 (土)～6 (日) 1泊
- 場所：別府の温泉宿
- 概要：ROS2の副読書を一気通読
- 形態：輪行形式
副読本
かの近藤さん著、下記書籍を副読本とさせていただきました！
タイムスケジュール
下記の通り進行しました。
発表者は九工大（西田研、田向研）、北九州高専の学生、計9名でした。ありがとうございます。
どの発表もしっかり作成され、質疑も活発に行われる、とてもエキサイティングが会でした！
勉強会資料の公開
合宿での発表で使用された資料を公開します！
先述の書籍を副読本としておりますので、その内容を大いに参考にしております。 詳細な記述や、背景なども含めたコンテンツを確認したい方は、ぜひ書籍の方をご参照下さい。
また、概論やROS1の復習に相当する第1章/第2章は割愛し、本格的にROS2のコンテンツが盛り上がる第3章以降を対象としました。
その代わり、冒頭でサーベイという形で、ROS2の概要について扱う枠を設けました。
1人目：ROS2 実用化に向けたサーベイ
ROS2の実用化という観点で雑多にサーベイをしました。（私見も入れています。）
言い訳をしておくと、情報は少し古いです（この分野、数ヶ月で陳腐化するの辛い涙）。ROSCon(or JP)2019 の情報は反映されていないので、より最新の情報はそれらのホームページを参照して下さい。（タイミングが微妙だった笑）
- ROS2 の特長
- ROS2 の実社会応用に向けて
www.slideshare.net
2人目：第3.1節-第3.5節 ROS2の基本機能（1/2）
- ROS1とROS2の違い
- ROS1とおアーキテクチャの違い
- Data Distribution Service
- ROS2のフロントエンドツール
- ROS1/2パッケージ ビルドツール "colcon"
www.slideshare.net
3人目：第3.6節-第3.8節 ROS2の基本機能（2/2）
- トピック
- サービス
- パラメータ
www.slideshare.net
4人目：第4.1節-第4.3節 ROS2の応用機能（1/2）
- launch システム
- アクション
- ライフサイクル
www.slideshare.net
5人目：第4.4節-第4.8節 ROS2の応用機能（2/2）
- QoS
- DDSベンダの変更
- セキュリティ
- ROS1ノードの互換性
- リアルタイム制御
www.slideshare.net
6人目：第5.1節-第5.7節 ROS2に対応したツール／パッケージ
- rosbag2
- rviz2
- ros2_intel_realsense
- navigation2
- cartgrapher
- moveit2
- Gazebo
- Ignition Acropolis
www.slideshare.net
7人目：第6.1節-第6.5節 Roomba用ROS1ドライバのROS2移行（1/2）
- RoombaとROSの歴史
- シリアル通信ケーブルの入手
- RoombaのROS1ドライバ
- 著者作ROS2版パッケージ
- package.xmlの更新
www.slideshare.net
8人目：第6.6節-第6.9節 Roomba用ROS1ドライバのROS2移行（2/2）
- メッセージ，サービス，アクション定義の更新
- ビルドシステムの変更
- ソースコードの更新
- まとめ
www.slideshare.net
- sample code (とりま google drive です)
9人目：第7.1節-第7.5節 Pythonクライアントライブラリ rclpy
- ROS2のクライアントライブラリ
- パッケージ構成
- トピック実装
- サービス実装
- アクション実装
www.slideshare.net
おわりに
合宿に参加した皆さん、お疲れさまでした。私の頭がおっついてないところがありますが、おかげでROS2の全体像を掴むことができました。
中々ハードでしたが、学生で集まってワイワイ勉強するの、楽しかったです！
何より、やらされ感ではなく、自主的に参加してくれたのが嬉しいです。
そんな学生さんたちの純粋で高いモチベーションからできあがった勉強会資料を共有致した次第です。少しでも他のデベロッパに貢献できればと思います。
下書籍にはかなり助けれらました。本内容について、より詳細な解説が欲しい方は、ぜひ下書籍をご参照下さい！
