MoriKen's Journal

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アラサー社会人博士による徒然日記。技術についてつらつら。だけだとコンテンツが貧弱なので、会社公認で大学院博士課程に進学した経緯や、独学でTOEICを475→910にしたノウハウを共有します。最近アメリカ MBA(経営学)大学院もはじめました。

【ROS 2】概要(公式文書和訳)

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最近ようやく少し手を動かせるようになってきました。もうROS2を見据えていないと時代は待ってくれないと思う今日この頃。

ROS 2 の公式文書(英語)を日本語に翻訳しながら、その中身を紐解いていこうと思います ^^

全ページをやるという壮大な目標はなく、ROS 2 を体系的に理解する上で当方が必要だと思った項目から、少しずつ和訳していこうと思います。ソースとなる文書は、当該エントリ公開日時点のものとします。変更点を逐一追うことまではせず、気づいた範囲で微調整をするつもりです。

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ROS 2

概要

Robot Operating System(ROS)は、ロボットアプリケーションの構築に役立つソフトウェアライブラリ・ツール群です。次世代を担うロボットプロジェクトの開発を効率化するドライバーや最先端のアルゴリズム、高性能な開発者ツール等を備えています。しかもすべてオープンソースです。

ここでは、ROS 2のソフトウェアのインストール方法と使用方法を説明します。ROS 2は、ROSの新バージョンで、誠意開発中です。 ROS 2の詳細については、以下を参照下さい。

ROS 1に関する情報をお探しの場合、ROSのWebサイト(英語)またはROS Wiki(日本語)を確認下さい。

以降に進む前に、現在のROS 2リリースの内容について確認したい場合、機能のページ(英語)をお読み下さい。

リリース

リリースページ(英語)をご参照下さい。

インストール

インストール(本ブログ和訳版)をご参照下さい。

チュートリアル・機能

ROS 2 は誠意開発中です。

チュートリアル(本ブログ和訳版)を見れば、現在のROS2で何ができるかを確認できます。本文書の読者が着手しているプロジェクトの厳密な要件に適しているかどうかも確認できます。

現在の機能の詳細については、機能のステータス(英語)を参照してください。

ROSからROS 2にコードを移行する場合は、移行ガイド(英語)を確認してください。

今後の予定

ROS 2は現在、コミュニティメンバに早期のフィードバックを提供する機会を提供するために、半年ごとに(ROS 1の2倍の頻度で)新しいバージョンをリリースよう計画しています。 ROS 2で予定されている機能の詳細については、ロードマップ(英語)を参照してください。

コミット

ROS 2へのコミット方法については、コミット(英語)開発者ガイド(英語)を参照下さい。

規定

規定(英語)をご参照下さい。

問題報告・質疑

連絡先(英語)をご参照下さい。

ROS 2 について

ROSが2007年に開始されて以来、ロボティクスとROSコミュニティには大きな変化がありました。 ROS 2プロジェクトの目的は、ROS 1の優れた点を活用し、改善されていない点を改善しながら、これらの変更に適応することです。ROS 2発足の動機についてはこちら(英語)をご参照下さい。

より詳細な情報

docs.ros2.org(英語) には、ROS 2の設計に関するさまざまな記事があります。例えば、なぜROS 2なのか?(英語) RDS on DDS (英語)、および ROS 1・ROS 2間の変更点(英語)

ROS 2のコードはオープンソースであり、さまざまなリポジトリに分割されています。 ros2 github Organization(英語) 内のリポジトリにほぼ全てのコードを格納しています。

docs.ros2.org(英語) には、現在のROS 2の内部設計と組織に関する詳細が記載されています。

docs.ros2.org(英語) はROS 2パッケージとリソースのための「チートシート」スタイルのクイックリファレンスです。GitHubユーザーがROS 2を知る上で有効な情報のキュレーションリストです。

ROS 2についての講演がROSConで以下のように行われており、ROS 2の動作や種々のデモに関する情報を提供します。

Title Type Links
(英語)
Hands-on ROS 2: A Walkthrough ROSCon 2018 presentation slides / video
Launch for ROS 2 ROSCon 2018 presentation slides / video
The ROS 2 vision for advancing the future
of robotics development
ROSCon 2017 presentation slides / video
ROS 2 Update -
summary of alpha releases, architectural overview
ROSCon 2016 presentation slides / video
Evaluating the resilience of
ROS2 communication layer
ROSCon 2016 presentation slides / video
State of ROS 2 -
demos and the technology behind
ROSCon 2015 presentation slides / video
ROS 2 on “small” embedded systems ROSCon 2015 presentation slides / video
Real-time control in ROS and ROS 2 ROSCon 2015 presentation slides / video
Why you want to use ROS 2 ROSCon 2014 presentation slides / video
Next-generation ROS: Building on DDS ROSCon 2014 presentation slides / video

翻訳元文書

index.ros.org