MoriKen's Journal

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アラサー社会人博士による徒然日記。技術についてつらつら。だけだとコンテンツが貧弱なので、会社公認で大学院博士課程進学したで経緯や、独学でTOEICを475→910にしたノウハウを共有します。気が向いたらエッセイとかも。

【ROS 1】ROSの解説本を執筆しました

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表記の通り、ふつつかながらROSの解説本を執筆しました ^^

今回は、その書籍の特長のご紹介です。

目次等は下記リンクよりご参照ください。出版予定日は2018/10/13となっておりますが、本エントリ執筆時点で予約が可能となっております。

実用ロボット開発のためのROSプログラミング

実用ロボット開発のためのROSプログラミング

  • 作者:西田 健,森田 賢,岡田 浩之,原 祥尭,山崎 公俊,田向 権,垣内 洋平,大川 一也,齋藤 功,田中 良道,有田 裕太,石田 裕太郎
  • 出版社:森北出版
  • 発売日: 2018-10-13

発売前(2018/09/12 現在)からベストセラー1位を獲得すると言う不思議な現象も起きている…?今のうちにキャプチャをと…笑

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・出典: Amazon


概要

本書は、今世界で最も熱い(と言われる)ロボット開発用ミドルウェアROSの日本語解説本です。

基本的にROSのソースドキュメントは英語なので、日本語版の解説に対する需要が、ロボット工学を学習する学生や技術者の中で噴出しています。

それを受けてこれまでも何冊か和書が出版されておりますが、本書では特に、既存の書籍には記載されていないより実践向けのコンテンツを充実させることに比重を置いております。

以下に、出版社である森北出版のホームページでの概要を引用致します。

 産業用ロボット,自律走行ロボット,サービスロボット,etc. 実用ロボット開発に役立つ知識が満載!
 本書は「ROSの仕組み」だけでなく,実践的な利用方法に重点を置いて説明していますので,自作ロボットにROSを導入するためのノウハウ,OpenCVを使った画像処理,プラグインの開発やMATLABとの連携などの開発テクニックが身に付きます.
 ROSの初心者だけでなく,スキルアップを目指す人,産業用ロボットにROSを導入したい人など,幅広いロボットエンジニア必読の一冊です.

・引用:実用ロボット開発のためのROSプログラミング | 森北出版株式会社

目次

  • 第1章 ROSとは何か?
  • 第2章 ROSの準備
  • 第3章 ROSの仕組み
  • 第4章 可視化とデバッグ
  • 第5章 センサとアクチュエータ
  • 第6章 3Dモデリングと制御シミュレーション
  • 第7章 コンピュータビジョン
  • 第8章 ポイントクラウド
  • 第9章 ナビゲーション
  • 第10章 ロボットの行動監視と制御
  • 第11章 プラグインの開発
  • 第12章 テストコードの作成
  • 第13章 Travis CIとの連携
  • 第14章 MATLAB との統合
  • 第15章 システム統合(ロボットを使ってみよう)

特長

本書について特筆すべき特長としては下記が挙げられます。これまでの書籍でありそうでなかったコンテンツを敢えて盛り込んだ形となっております。

  • ROSの仕組みだけではなく実践的な利用方法に重点を置いて説明
  • 各章につき手元で動かせるサンプルコードをGitHubにて無償でご提供
  • 主要なセンサやアクチュエータとの連携を解説
  • 自分でCADを利用してデザインしたロボットをシミュレータ上で自律移動させる手順をステップ・バイ・ステップで示した唯一の和書(出版時)
  • OpenCVによる画像処理、PLCによる点群処理等、3rd パーティと連携したプログラミングを解説する初の和書(出版時)
  • smachによる状態制御、pluginlibを利用したプラグイン開発, rostestを利用したテストコード開発, industrial_ciを用いたCI連携等、ROS上級者向けの応用的な活用方法を試みた日本国内では初の書籍(出版時)
  • メーカ社員が多用するMatlabとSimulinkのサンプルを解説した国内初の書籍(出版時)

今後ROSを更に発展させるためにプラグインの開発技術は欠かせません。

また、ユーザ数の増加を狙い、より多くのメーカ社員にとっての心理障壁を下げるためにも、Windowsでも利用可能なMatlabからROSと連携する手順も、和書としては初めて掲載いたしました。

GitHub ページ

サンプルコードや書籍の概要が記されています。小生自身がメンテナですので、質問・バグ・お叱り等ございましたら、遠慮なくお気軽にIssueにてお問い合わせ下さい。誠心誠意対応する所存です。

github.com

印税の取扱

全共著者に一定額の分配をした後には、ROS等の技術を教育する機関や、難病児を授かったご家族を支援する団体への寄付をいたします。

更に、小生個人が分配される印税については、その全額を難病児のご家族を支援する団体へ寄付いたします。

ただし、これは完全に小生の個人的見解であり、他の著者の行動をどうこうする話では全くありません。

私自身、もともと金儲けのために本を書いたつもりは毛頭ございませんでした。書籍執筆は作業量の割りにリターンの期待値が不安定で、金儲けベースで考えると割に合う仕事ではなくなります。こういう仕事はコスパとか金とか一旦忘れた方が純粋な品質の向上を求めることができると、勝手に考えました。

頑張っても頑張らなくて、報酬が一律と言う仕組みが人間のモチベーションを著しく低下させると言う特性は、歴史的にも自明で、現在進行系のサラリーマン生活でも体感できるから、敢えて捨ててしまおうと言う変人発想です笑。

ただし資本主義経済の原則には則り報酬は受け取ります。それを社会に還元するのが、私的にはベストかなー、と判断しました。

従いまして、「お前印税生活で楽してるんだろ?奢れよ♪」というのは無しでお願いします笑。

謝辞

全300ページほどございますが、小生の駄文をが半分近くを占めることとなりました。そのような寛大なご判断をされ、かつ大変エキサイティングなご経験をさせて下さいました編集者の西田先生や出版社のご担当者様を始め、他の共著者の皆様に心より御礼申し上げます。

そして、難病児の治療や社会人博士生活を送りながらの本書執筆を許容してくれた家族に、この場を借りて感謝致します。

おわりに

簡単ですが、拙著についてご紹介いたしました。本書がROS デベロッパーの方々にとって、少しでもお役に立てましたら、これ以上の喜びはございません。

ぜひ一度お手にお取りいただき、叱咤激励頂ければ幸いでございます m(_ _)m

実用ロボット開発のためのROSプログラミング

実用ロボット開発のためのROSプログラミング

  • 作者:西田 健,森田 賢,岡田 浩之,原 祥尭,山崎 公俊,田向 権,垣内 洋平,大川 一也,齋藤 功,田中 良道,有田 裕太,石田 裕太郎
  • 出版社:森北出版
  • 発売日: 2018-10-13