ROS 2 公式文書（英語） 日本語訳シリーズです。
本ブログの日本語翻訳版のトップページは以下のリンクを参照下さい。
※2019/05/11 現在のものです。
ターミナルを開きます。対話モードでコンテナ内のイメージを実行し、ros2 run を使用してトピックパブリッシャ（パッケージ demo_nodes_cpp からの実行可能トーカ）を起動します。
docker run -it --rm osrf/ros2:ardent-basic ros2 run demo_nodes_cpp talker
2 番目のターミナルを開きます。対話モードでコンテナ内のイメージを実行し、ros2 run を使用してトピック購読者（パッケージ demo_nodes_cpp からの実行可能リスナ）を起動します。
docker run -it --rm osrf/ros2:ardent-basic ros2 run demo_nodes_cpp listener
コマンドライン呼び出しの代わりに、以下の（最小限の）内容でdocker-compose.yml ファイル（ここではバージョン 2）を作成することができます。
version: '2' services: talker: image: osrf/ros2:ardent-basic command: ros2 run demo_nodes_cpp talker listener: image: osrf/ros2:ardent-basic command: ros2 run demo_nodes_cpp listener depends_on: - talker
コンテナを実行するには、docker-compose up を同じディレクトリで呼び出します。 Ctrl+C でコンテナを閉じることができます。
